PALRO(パルロ)

By in ロドリゲス書房倉庫 on 2013/07/07

PALRO(パルロ)は富士ソフトが製造・販売しているヒューマノイドロボット。


専用部品が用いられた従来のヒューマノイドロボットと異なり、PALROは、ハードとソフトの両面にわたってオープンアーキテクチャの汎用品を多用している。CPUはインテル製Atom Z530[3][4]を採用し、1GBのメモリ、プログラムを格納する4GBのオンボードフラッシュメモリとともに[1]、市販のPC/AT互換ボード上に実装している[4]。インターフェースとして無線LAN(IEEE 802.11 b/g/n)とUSBコネクタを備えており[1]、音声認識・方向認識マイク、スピーカー、CMOSカメラ(30万画素)のほか、温度、負荷、ジャイロ、加速度、距離、回転角度といった各種センサ[2]はすべて汎用品である[3]。
Atomによって駆動されるソフトウェアプラットフォームはSapie(サピエ)と呼ばれ、OSにはLinux(Ubuntu)、ミドルウェアには産業技術総合研究所が開発し、オープンソース配布するOpenRTM-aist互換の富士ソフトが開発したミドルウェアを搭載する[4]。ロボットの機能要素は、ひとつひとつが神経部品ないしSapie Cellと呼ばれる単位でソフトウェア的に実装・実行され[4]、ハードウェアと神経部品の連携により、「移動」「コミュニケーション」「人感」「学習」という4つの知能領域に対応することができる[2]。また、ハードウェアの許す範囲であればSapie Cellの追加・改造により機能を拡張することも可能である[4]。APIと開発環境は無償公開されており[4]、開発言語はC++、クラスライブラリやコンパイラ(gcc)も提供されている[1][4]。

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