低価格RCサーボRB50

By in レジ裏 on 2013/07/10


dsPICでサーボモータ(RB50)を動かしました
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トルク:0.8 kg・cm
速度:0.1s/60度(4.8V)
可能動作角度: 約140度
重量: 5g
寸法: 21×11.5×22.5(mm3)

PIC 16F628A内臓のTimer0割込み機能を利用し、サーボモータを制御する20ミリ秒
周期のパルス信号を発生させて、サーボモータを動かしてみよう。  06/10/29

私がPICマイコンの勉強用に購入した書籍「PICマイコンプログラム入門」の中に、
   サーボモータを駆動する内容がありました。
   サーボモータは、RB50を使用します。
   RB50の詳細はミニスタジオ有限会社(http://www.ministudio.co.jp/Japanese/default.htm)参照
   電源が4.8Vでサイズ的に小さいのでボード内に収めるのに適しています。 26.サーボモータを使用したポイント駆動(ソフト・ハード編)

PICによりラジコンサーボをコントロールする場合、内蔵するPWMユニットを使用するか、
あるいはソフトウエアーにより、パルスを制御するか、いずれかの方法になります、

ネットで捜すと、いろいろ出てきます、 PICマイコンを使って、模型用サーボを動かす方法について

RCサーボのトルクは ?kg-cm で表します。これは「1cm先にある?kgのものを回転させられる」ということです。距離が長くなればなるほど必要になるトルクは増えます。ロボットを作る前に、概算で必要なトルクを計算してからサーボを選ぶほうが良いでしょう。
身長25cm、体重800gで、重心移動時に
約10°傾きます。重心は適当に床から17cmの場所であろうと推測します。この時、足首のサーボに必要なトルクは

 0.8kg × 17cm × Sin10°(0.1736) = 約2.36kg RCサーボの紹介 浅草ギ研

サーボでクランク機構を実現するには
 ブラケット(フレーム)?が必要らしい
 コ型のフレームを2本組み合わせて回転させるようだ
 が
 RB50用のブラケットは市販されていないようなので
 テキトーに作ることにした
 SDRプロジェクト:1日目

使用したサーボモータは浅草ギ研のRB50という超小型モータです。
他のサーボモータも同じような制御方法です
(デジタル制御のものは制御方法が異なります)
 PWMによるサーボモータの制御

【写真14】RCサーボは、ミニスタジオ有限会社の「MiniS RB50」を使用。トルク0.8kg・cm、電源電圧4.8V。入力信号のデューティ比が目標角度になる

サーボモーターには左図のように一定の周期でパルスを送ります。 そのパルスのパルス幅を変えるとサーボモーターの角度が変化します。 すなわち、PICでパルス幅を制御すれば、角度を制御できることになります。石鹸箱を動かしてみよう!

PROに対してLPFは許容電流値が約半分、抵抗が倍ってRB50とRB30みたいです。
RB50/30は抵抗値が公表されてませんが、同等の素材を使っていると仮定すれば
許容電流が倍≒FETの数が倍≒抵抗は半分、ですしね。
実際RBは外観からも明らかにRB30はFET基盤が一枚でRB50は二枚だぞという感じですが
http://ceresrc.blog67.fc2.com/blog-date-200904.html

こんなかわいいAT-Walkerアーキテクチャーのロボットもありました。サーボはRB-50なので、その大きさがわかっていただけると思います(手でつかめるぐらいって説明したらいいかな)。ロボットバトル2007 名古屋モーターショー

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